Se você utiliza muito uma ou mais máquinas virtuais, um atalho direto para poder acessá-las sem a necessidade de abrir o VirtualBox antes é uma boa idéia. Vocẽ pode adicionar o atalho a um painel do Gnome (as barras que ficam em cima e embaixo). O procedimento foi testado no Ubunto 10.04 LTS. Siga os passos:

  1. Clique com o botão direito no painel superior
  2. Clique em Adicionar ao painel
  3. Escolha lançador de aplicativo personalizado
  4. Em "nome" coloque o nome da máquina virtual (Ex.: Windows XP)
  5. Em "comando" coloque o seguinte: VBoxManage startvm [NomeDaMaquina]
  6. Depois é só clicar em OK e pronto

No lugar de [NomeDaMaquina], você vai colocar o nome da sua máquina virtual, que é definido no próprio VirtualBox. É interessante que não haja espaços no nome. Ex.: Se o nome for Windows XP, você deve mudar para WindowsXP

Adicionado em 06/04/2016: Se a máquina principal (host) for Windows, é só criar um link para o caminho: "C:\Program Files\Oracle\VirtualBox\VBoxManage.exe" startvm "[NomeDaMaquina]"