O Ubuntu não vem com suporte a arquivos RAR por padrão. É necessário instalar o pacote que dá esse suporte.
Abra o Terminal (Aplicativos/Acessórios/Terminal)
e digite o seguinte:

sudo apt-get install rar
sudo apt-get install unrar-free

Ele vai pedir sua senha de usuário.
Depois disso é só descompactar usando o botão direito do mouse 🙂